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TeX
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\section{Starrkörperformel} \label{sec:skf}
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\dfn{Starrkörperformel (ABBA-Formel)}{
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Die Starrkörperformel beschreibt die Bewegung von Starrkörper im allgemeinen Fall. Dabei gilt die folgende Formel.
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\begin{minipage}{0,7\linewidth}
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\includegraphics[width=\linewidth]{fig/Fig_12.png}
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\end{minipage}
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\begin{minipage}{0.3\linewidth}
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\begin{equation}
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\vec{v}_A = \vec{v}_B + \vec{\omega} \times \vec{r}_{BA}
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\label{eq:skf}
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\end{equation}
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\end{minipage}
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}
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Aus der Gleichung \ref{eq:skf} lassen sich die Gleichungen der Ebenen Bewegungen herleiten.
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\begin{minipage}{0.5\linewidth}
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Wenn $\vec{\omega} = 0$, dann gilt:
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\[
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\vec{v}_A = \vec{v}_B
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.\]
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\end{minipage}
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\begin{minipage}{0.5\linewidth}
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Wenn $\vec{v}_B$ das Momentanzentrum ist d.h. $\vec{v}_B = 0$, dann gilt:
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\[
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\vec{v}_A = \vec{\omega} \times \vec{r}_{BA}
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.\]
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\end{minipage}
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Man sieht, dass die Bewegung eines Starrkörpers durch zwei Vektoren eindeutig bestimmt werden kann.
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