\section{Die Kinemate} \label{sec:kin}

Wir haben in Kapitel \ref{sec:skf} gelernt, dass die Bewegung eines Starrkörpers durch zwei Vektoren eindeutig bestimmt werden kann. Dies wird bei den Kinematen eine wichtige Rolle spielen, denn die Kinematen beschreiben die Bewegung eines Starrkörpers.
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Die Kinemate ist bestimmt durch zwei Invarianten. $I_1 = \vec{\omega} \text{ und } I_2 = \vec{\omega} \cdot \vec{v}_P$.

\begin{tabular}{| c | c | c |}
	             & $I_2 = 0$                   & $I_2 \neq 0$ \\
	\hline
	$I_1 = 0$    & Translation oder Stillstand & -            \\
	$I_1 \neq 0$ & Rotation                    & Kreiselung   \\
\end{tabular}
