\section{Starrkörperformel} \label{sec:skf}

\dfn{Starrkörperformel (ABBA-Formel)}{
	Die Starrkörperformel beschreibt die Bewegung von Starrkörper im allgemeinen Fall. Dabei gilt die folgende Formel.

	\begin{minipage}{0,7\linewidth}
		\includegraphics[width=\linewidth]{fig/Fig_12.png}
	\end{minipage}
	\begin{minipage}{0.3\linewidth}
		\begin{equation}
			\vec{v}_A = \vec{v}_B + \vec{\omega} \times \vec{r}_{BA}
			\label{eq:skf}
		\end{equation}
	\end{minipage}
}

Aus der Gleichung \ref{eq:skf} lassen sich die Gleichungen der Ebenen Bewegungen herleiten.

\begin{minipage}{0.5\linewidth}
	Wenn $\vec{\omega} = 0$, dann gilt:
	\[
		\vec{v}_A = \vec{v}_B
		.\]
\end{minipage}
\begin{minipage}{0.5\linewidth}
	Wenn $\vec{v}_B$ das Momentanzentrum ist d.h. $\vec{v}_B = 0$, dann gilt:
	\[
		\vec{v}_A = \vec{\omega} \times \vec{r}_{BA}
		.\]
\end{minipage}

Man sieht, dass die Bewegung eines Starrkörpers durch zwei Vektoren eindeutig bestimmt werden kann.